Используйте string.Join (обратите внимание, что список должен сначала находиться в памяти), чтобы объединить выбранные свойства из ваших объектов Friend. Если вы используете .NET 3.5, вам нужно использовать ToArray (), а также перегрузки для string.Join в 3.5 требует массив.
var query = (from p in MyDataStore.Person
select p).ToList(); // <-- bring into memory with ToList()
var results = from q in query
select new ProjectedPerson
{
PersonID = q.PersonID,
FirstName = q.FirstName,
Surname = q.Surname,
FriendsList = string.Join( ", ", q.Friends.Select( f => f.Name ) )
};