Предполагая, что ваш xml находится в кодировке по умолчанию 'UTF8'., Вы можете сделать что-то вроде этого;
string xml = System.Text.UTF8Encoding.UTF8.GetString(bytes);
System.Xml.XmlDocument xdoc = new System.Xml.XmlDocument().LoadXml(xml);
Или это;
XmlDocument doc = new XmlDocument();
using (MemoryStream ms = new MemoryStream(buffer))
{
doc.Load(ms);
}