В качестве альтернативы ответу omz, вы можете настроить объекты NSTimer для запуска последовательных частей анимации.
[NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:2.0 target:self selector:@selector(legOne:) userInfo:nil repeats:NO];
[NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:4.0 target:self selector:@selector(legTwo:) userInfo:nil repeats:NO];
Где legOne: метод, который выполняет первую часть анимации и т. Д.