Я понимаю, что это год с опозданием, но на случай, если кто-то найдет это.
Формула такова:
dD = dd * D^2 / fB
где:
dd = ошибка несоответствия dD = ошибка глубины D = глубина f = фокусное расстояние B = базовый уровень
, если f = 6mm = 0.006m, B = 24mm = 0.024m, D = 10m, dd равен 1 пикселю (назовем сейчас P, но обычно это около 1,4um).
Включение всех чисел в дает:
dD = P * 10^2 / (0.006 * 0.024) ~ 694444 P
Для P=1.4um, dD = 0.97 m (что составляет около 9,7%).
Теперь предполагается, что ваша корреспонденция дает ошибку в один пиксель. Вы можете выполнять субпиксельный поиск и, в зависимости от уровня шума и текстуры на изображении, вы можете получить субпиксельное точное соответствие. В этом случае ваша точность будет немного лучше.
Обратите внимание, что эта формула для ошибки. Карта между несоответствием и глубиной выглядит следующим образом:
d = fB / D
где:
d = несоответствие D = глубина f = фокусное расстояние B = базовый уровень
Аналогично, добавление чисел дает:
d = (0.006 * 0.024 / 10) m = 0.0000144 m = 0.0144 mm = 14.4 um.
если вы предполагаете, что размер вашего пикселя составляет около 1.4um, то 14.4um составляет около 10 пикселей. Это согласуется с ошибкой выше - это означает, что ошибка в 1 пиксель составляет примерно 10%.
Автомобиль, который находится на расстоянии 10 метров, сдвинут на 10 пикселей между левым и правым датчиками.
Надеюсь, это поможет.