В OpenGL нет такой вещи, как камера.Есть только две матрицы преобразования: модель-представление и проекция.Сначала вы должны настроить матрицу проекции.Вы можете сделать это используя glFrustum или вручную.Прочитайте эту статью о проекциях.
Затем, чтобы имитировать поведение камеры, вам нужно использовать матрицу обратного преобразования.Это означает, что если вы хотите переместить свою камеру на (0,0, -5), вам нужно переместить весь мир на (0,0,5).То же самое с вращением и масштабированием.
Вам следует прочитать Красную книгу OpenGL, там все описано.