Я пытаюсь использовать фильтр Калмана, чтобы оценить положение маленького робота в одном измерении. Тем не менее, у меня есть два датчика, дающие измерение положения. Я использую одно измерение положения и скорости, но у меня всего три измерения для уравнения измерения (два разных датчика задают положение, а один - скорость). Как мне объединить два разных показания положения?
Я попытался добавить дополнительную строку к матрице H в уравнении измерения, Y = Hx. Но это дает Y как матрицу столбца с длиной 3. Тем не менее, состояние x является матрицей столбца с длиной 2. Это означает, что когда я пытаюсь вычислить оценку для следующего состояния X = X + K (Y - HX) , матрицы не соответствуют размеру.
Кто-нибудь имел опыт работы с этим раньше? Любая помощь / указатели будут очень признательны.