Я хочу решить простую двумерную обратную кинематическую задачу с помощью Sympy.Я знаю прямое кинематическое уравнение положения x и y.
x = l1*cos(theta1) + l2*cos(theta1+theta2)
y = l1*sin(theta1) + l2*sin(theta1+theta2)
Как решить значение theta1 и theta2 с помощью Sympy, если я знаю эти два уравнения?