Я пытаюсь применить один из методов IK, который использует псевдообратную якобианскую матрицу к моему человеческому скелету, который я сделал в OpenGL.Я использовал следующую ссылку, https://www.math.ucsd.edu/~sbuss/ResearchWeb/ikmethods/iksurvey.pdf
, и я узнал, что вычисления записей Якобиевой матрицы довольно просты (страница 5 ссылки), используя уравнение
Однако это уравнение имеет место только тогда, когда существует один DOF, а ось вращения - v_j.Для случая 3 степеней свободы, таких как шаровой шарнир, как установить элементы матрицы Якоби?
Буду признателен за любую помощь!