Я пытаюсь решить проблему IK, используя якобианские матрицы и их псевдообращения к моей модели человеческого скелета, но я получаю действительно неловкие результаты. Но дело в том, что ответ правильный! (то есть достаточно близко к целевой позиции и ориентации) Например, вот один из неловких результатов.
Это результат ИК, когда я применяю его ко всей верхней части его таза. Таз является фиксированной точкой здесь. Он откидывается назад на верхней части тела, где ему не нужно.
Однако, это когда я фиксирую местоположение его плеча и просто применяю IK к его руке в ту же самую цель.
Как видите, вам не нужно наклонять позвоночник полностью назад!
Это известная проблема метода Якобиана-И.К.? Если да, то есть ли способ сделать это более похожим на человека?
JIC, я вычислил свою матрицу Якоби следующим образом
