Я пытаюсь реализовать решатель обратной кинематики, но на этот раз даже с ориентацией конечного эффектора.Я преуспел в случае, когда конечному эффектору требуется только позиция.
Я узнал, что в этом случае вы можете построить Якобиеву матрицу следующим образом, где w_i - это ось вращения i_th в глобальном пространстве, а p_i - этовектор от оси i_th до целевой позиции.
Проблема в том, что мне нужно вычислить x_dot в приведенном ниже уравнении.
Когда у x_dot были только позиции, которые нужно принять во внимание, и без ориентации, это было довольно просто.Но теперь, когда x_dot требуется 6 записей (положение, ориентация), я не знаю, что мне следует делать для части ориентации.Я использовал углы Эйлера для представления ориентации в моей программе.
Идея, которая у меня есть на данный момент, состоит в том, чтобы просто вычитать текущее отклонение, шаг и крен текущего конечного эффектора из рыскания, шага и крена цели и делить каждый результат на 100. Но это кажется немного сложным,Есть ли лучшие способы решения этой проблемы?Любые идеи будут высоко оценены!