В заставке задействовано несколько компонентов.Одним из них является то, что вы можете отобразить, когда запускается u-boot, а затем начинает работать ядро.Вы можете получить некоторую информацию здесь и здесь .Оба требуют перекомпиляции u-boot и ядра Linux.Может быть даже несколько дополнительных шагов в зависимости от системы.Также обратите внимание, что этот переход не будет гладким, между логотипом, отображаемым u-boot, и ядром.
На десктопах об этом обычно заботятся такие программы, как Plymouth .
Насколько я понимаю, вы хотите, чтобы ваше приложение python автоматически запускалось после загрузки.Посмотрите на написание службы systemd для этого, как описано здесь .