Drake Visualizer: неизвестное расширение файла в readPolyData при использовании файла .dae - PullRequest
Новая
       5

Drake Visualizer: неизвестное расширение файла в readPolyData при использовании файла .dae

0 голосов
/ 24 апреля 2019

Я пытаюсь добавить пользовательскую сетку (тор) .dae файл для столкновения и визуальный эффект в мою .sdf модель.

Когда я запускаю свою программу, Drake Visualizer выдает следующую ошибку 

  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/lcmUtils.py", line 119, in handleMessage
    callback(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 352, in onViewerLoadRobot
    self.addLinksFromLCM(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 376, in addLinksFromLCM
    self.addLink(Link(link), link.robot_num, link.name)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 299, in __init__
    self.geometry.extend(Geometry.createGeometry(link.name + ' geometry data', g))
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 272, in createGeometry
    polyDataList, visInfo = Geometry.createPolyDataFromFiles(geom)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 231, in createPolyDataFromFiles
    polyDataList = [ioUtils.readPolyData(filename)]
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/ioUtils.py", line 25, in readPolyData
    raise Exception('Unknown file extension in readPolyData: %s' % filename)
Exception: Unknown file extension in readPolyData: /my_path/model.dae

Поскольку prius.sdf также использует prius.dae, я предполагаю, что это возможно. Что я делаю не так?

1 Ответ

1 голос
/ 24 апреля 2019

tl; dr drake_visualizer не загружает файлы dae. Если вы поместите файл с аналогичным именем .obj в ту же папку, он загрузит его (и вы можете оставить свой файл sdf по-прежнему ссылающимся на файл dae).

Длинный ответ:

drake_visualizer имеет очень специфический, произвольный протокол для загрузки файлов. При произвольном имени файла (например, my_geometry.dae) оно будет

  1. Снимите расширение.
  2. Попробуйте следующие файлы (по порядку), загружая первый найденный файл:
    • my_geometry.vtm
    • my_geometry.vtp
    • my_geometry.obj
    • оригинальное расширение.

Может загружать: vtm, vtp, ply, obj и stl файлы.

Хуже всего, если у вас есть и файл vtp, и файл obj в одной папке с одинаковым именем, и вы указываете объект, он все равно будет отдавать предпочтение файлу vtp.

...