Редкие колеса (Hinge2joints) не вращаются - PullRequest
Новая
       45

Редкие колеса (Hinge2joints) не вращаются

2 голосов
/ 17 июня 2019

Я использую hinge2joints для моделирования сферических колес.Я установил параметры, т.е. якорь и 2 оси (у, г).Колесо вращается по желанию, когда я меняю положение суставов.После запуска симуляции и перемещения робота эти два редких колеса не двигаются вообще и скользят по роботу.

Модель робота: я моделирую погрузчик, который имеет одно активно управляемое колесное колесо, два редких сферических колеса и два цилиндрических колеса на вилке.Помимо сферических колес, ролики и цилиндрические колеса вращаются по желанию во время симуляции. 

DEF fts_rear_right_spherical_wheel Hinge2Joint {
  jointParameters HingeJointParameters {
    axis 0 1 0
    anchor 0.27 -0.2 0.085
  }
  jointParameters2 JointParameters {
  }
  endPoint Solid {
    translation 0.27 -0.2 0.085
    rotation 0 0 1 1.5708
    children [
      DEF left_spherical_wheel_BB Shape {
        appearance PBRAppearance {
        }
        geometry Sphere {
          radius 0.075
          subdivision 3
        }
      }
    ]
    name "solid(1)"
    contactMaterial "wheel3"
    boundingObject USE left_spherical_wheel_BB
  }
}

1 Ответ

1 голос
/ 18 июня 2019

Я вижу, что у вас нет мотора для этих суставов. Это, вероятно, означает, что вы не заинтересованы в управлении этими суставами, а просто хотите, чтобы ваша сфера вращалась свободно.

В этом случае более стабильным и эффективным решением для этого является добавление этих сфер в виде неподвижных (без какого-либо соединения) твердых тел к вашему роботу и установка определенного материала контакта (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/solid#solid-fields) и в контакте). свойства (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/contactproperties) установить трение на очень низкое значение.

В качестве альтернативы, если вы хотите, чтобы ваша сфера действительно вращалась, вы можете использовать шаровой шарнир (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/balljoint), но предыдущий метод гораздо более эффективен.

...