Я делал несколько уроков по надежному управлению.Раньше я использовал «sysic» для определения дополненной установки для управления с помощью «hinfsyn», однако недавно я столкнулся с «augw» и, сравнивая результаты для схемы со смешанной чувствительностью, я обнаружил, что там не дают таких же результатов..
дополненная установка для смешанной чувствительности hinfsyn
Проблема в том, что я должен неправильно определять схему соединения в "sysic".
Я включаюпростой пример демонстрации:
G=ss(-1,2,3,4); % plant to be controlled
w0=10; % desired closed-loop bandwidth
A=1/1000; % desired disturbance attenuation inside bandwidth
M=2 ; % desired bound on hinfnorm(S) & hinfnorm(T)
s=tf('s'); % Laplace transform variable 's'
W1=(s/M+w0)/(s+w0*A); % Sensitivity weight
W2=0.1; % Empty control weight
W3=(s+w0/M)/(A*s+w0); % Complementary sensitivity weight
% check gamma for mixed sensitivity hinf
[K,CL,GAM,INFO]=mixsyn(G,W1,W2,W3);
% augmented plant method 1
systemnames = 'G W1 W2 W3';
inputvar = '[ r(1);u(1)]';
outputvar = '[W1;W2;W3;G]';
input_to_G = '[u]';
input_to_W1 = '[r-G]';
input_to_W2 = '[u]';
input_to_W3 = '[G-u]';
sysoutname = 'G';
cleanupsysic = 'yes';
sysic;
nmeas = 1; nu = 1; gmn=0.5; gmx=20000; tol = 0.1;
% augmented plant method 2
P = augw(G,W1,W2,W3);
% method 1
[K,Pcl,gam1 opt] = hinfsyn(G,1,1,'GMIN',gmn,'GMAX',gmx,'method','lmi');
% method 2
[K,Pcl,gam2 opt] = hinfsyn(P,1,1,'GMIN',gmn,'GMAX',gmx,'method','lmi');
Я получаю значения гаммы:
gam1 =
1.0000e+03
gam2 =
1.1183
Я не уверен, что мне здесь не хватает, так как я полагал, что они эквивалентны.Любой совет приветствуется!