Хеш является требованием безопасности для большинства, если не для всех алгоритмов подписи. Таким образом, вы не можете исключить это.
Однако вы можете использовать RSA, используя сигнатуры, дающие (частичное) восстановление сообщений (как указано в ИСО / МЭК 9796-2), которые могут возвращать (частично) сообщение, которое было подписано. Они обычно считаются устаревшими; если вам нужно меньше накладных расходов на подпись, вместо этого вы должны использовать криптографию с эллиптической кривой.
Однако, какой из этих двух вариантов вы выберете, не имеет значения, поскольку любой из них нарушит протокол веб-токена JOSE / JS, который вы пытаетесь реализовать.