Я подумал, что мне нужна помощь здесь, а также в обмене стека робототехники на мой вопрос .Пока что это то, что я сделал для преобразования из характерной точки, обнаруженной датчиком камеры, в точку карты, где особенность - это 2-мерный однородный вектор, к которому я пришел, путем умножения матрицы гомографии на координаты пикселей.
map_point = T_world_origin.inverse() * T_world_gps * T_gps_camera * feature_point
На карте наблюдаются значительные побочные эффекты (как показано ниже), и поскольку T_world_gps выполняется с использованием RTK GPS, я подозревал, что T_gps_camera неточна.Я хочу найти аналитическое решение для T_gps_camera (однородная матрица 3x3) и получаю приведенное ниже уравнение:
M * T_world_origin.inverse() * T_world_gps_t * T_gps_camera * feature_point = T_world_origin.inverse() * T_world_gps_t+1 * T_gps_camera * feature_point
, где M - это матрица 3x3, которую я рассчитал с использованием ICP точек карты в момент времени tи т + 1.После этого, как я должен использовать информацию ICP, которую я должен решить для T_GPS_camera?
