Я пытаюсь оценить исходную позу камеры относительно системы ECEF, используя метаданные EXIF.У меня есть показания крена, высоты тона и рыскания DJI Drone, а также широта, долгота и высота.Предполагая, что эти значения достаточно точны, я надеюсь получить матрицу преобразования из Image в ECEF, чтобы найти все объекты (из набора объектов, местоположение и высота которых известны), которые лежат в конкретном изображении вместе с их координатами пикселей,и затем улучшить оценку позы на более позднем этапе.Я попробовал способ Pix4d, преобразовав крен, рыскание и тангаж в омега, фи и каппа, а затем нашел матрицу вращения из системы координат PATB в координаты ECEF.Я даже не уверен, правильны ли полученные значения Omega, Phi и Kappa, но, если они верны, полученная из них матрица вращения является ортонормированной, поэтому я не могу напрямую использовать ее для построения матрицы преобразования 4x4, возможно, мне нужномасштабный фактор для этого.
Вот ссылка на статью о Pix4D - https://support.pix4d.com/hc/en-us/articles/205678146-How-to-convert-Yaw-Pitch-Roll-to-Omega-Phi-Kappa-
Пожалуйста, помогите мне, я уже неделю изучаю веб-сайты и газеты, чтобы найти решение, но безрезультатно.