Я использую quaternion в Eigens для вычисления ZYX углов Эйлера по:
quaternion.toRotationMatrix().eulerAngles(2, 1, 0);
Но я обнаружил, что значения могут иногда переключаться между очень маленьким числом и числом, очень близким к PI.Я примерно понимаю, почему это происходит, и диапазон угла Эйлера beta может быть [0, π] или [−π / 2, π / 2].Но я не мог найти способ использовать второй диапазон в Eigen.
Есть ли способ в Eigen сделать это преобразование?