Матрица встроенной камеры 3x3 используется для сопоставления координат на изображении с координатами физического мира.Точно так же роль основной точки в этой матрице заключается в отображении «пересечения оптической оси с плоскостью изображения» между координатами в изображении и координатами физического мира.В идеале основная точка находится в центре изображения для большинства камер, но на практике это не всегда так.Принципиальная точка может быть немного смещена от центра из-за тангенциального искажения или несовершенного центрирования компонентов линзы и других производственных дефектов.Матрица встроенной камеры 3x3 пытается исправить это искажение.
Я нашел этот сайт, который будет мне полезен при изучении калибровки камеры.Хотя он находится в MATLAB, он основан на той же калибровке камеры, что и в OpenCV.