Невозможно понять встроенную функцию OpenCV calibrateCamera - PullRequest
Новая
       45

Невозможно понять встроенную функцию OpenCV calibrateCamera

0 голосов
/ 29 мая 2019

Я калибрую камеру, используя opencv во встроенной функции calibrateCamera. 

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)
print("translation vector size",len(tvecs))
print("rotation vector size",len(rvecs))
print("translation \n",tvecs)
print("rotation \n",rvecs)

Выход: 

translation vector size 8
rotation vector size 8
translation 
 [array([[-2.89545711],
       [ 0.53309405],
       [16.90937607]]), array([[ 2.5887548 ],
       [ 4.28267707],
       [13.76961517]]), array([[-3.3813951 ],
       [ 0.46023276],
       [11.62316805]]), array([[-3.94407341],
       [ 2.24712782],
       [12.75758635]]), array([[-2.46697627],
       [-3.45827811],
       [12.90925656]]), array([[ 2.26913044],
       [-3.25178618],
       [15.65704473]]), array([[-3.65842398],
       [-4.35145288],
       [17.28001749]]), array([[-1.53432042],
       [-4.34836431],
       [14.06280739]])]
rotation 
 [array([[-0.08450996],
       [ 0.35247622],
       [-1.54211812]]), array([[-0.23013064],
       [ 1.02133593],
       [-2.79358726]]), array([[-0.34782976],
       [-0.06411541],
       [-1.20030736]]), array([[-0.27641699],
       [ 0.10465832],
       [-1.56231228]]), array([[-0.47298366],
       [ 0.09331131],
       [-0.22505762]]), array([[0.068391  ],
       [0.44710268],
       [0.10818745]]), array([[-0.09848595],
       [ 0.32272789],
       [ 0.31561383]]), array([[-0.35190574],
       [ 0.24381052],
       [ 0.2106984 ]])]

Полученные векторы перемещения и вращения состоят из восьми объектов массива 3 * 1. Я ожидаю, что вектор сдвига и поворота должен быть размером 3 * 3 и 3 * 1 соответственно. Пожалуйста, дайте мне знать, как эти значения связаны с матрицей сдвига и поворота. Также предложите мне, как я могу получить матрицы перемещения и вращения из этих полученных векторов.

Спасибо!

1 Ответ

1 голос
/ 29 мая 2019

Восемь наборов массивов - это восемь изображений, которые вы вводите.

tvecs и rvecs, которые вы получаете от calibrateCamera (), являются векторами. Если вам нужна матричная форма, вы должны использовать Rodrigues ().

вектор перевода 3x1 - это тот, который вам нужен.

Матрица вращения

3x3 может быть получена с помощью cv2.Rodrigues (). 

for rvec in rvecs
    R_matrix, _ = cv2.Rodrigues(rvecs)

Также, если вы хотите объединить матрицу [R t], попробуйте это: 

Rt_matirx = np.concatenate((R_matrix, tvec), axis=1)

См. документ opencv для получения дополнительной информации.

...