Я пытаюсь написать класс подписчика, который подписывается на тему и читает сообщения, опубликованные по этой теме.Как я знаю, мне нужно передать функцию обратного вызова со структурой сообщений для чтения полученных сообщений.Но этот подход не является общим.Есть ли способ, чтобы я мог прочитать любое ros сообщение в виде строки и отправить его клиентским классам, которые могут анализировать их соответственно