Просто введите mvn dependency:tree
Если вы хотите проверить определенную внешнюю библиотеку, сделайте это:
mvn dependency:tree -Dverbose -Dincludes=[groupId]:[artifactId]:[type]:[version]
Если вы хотите сделать это во время выполнения (например, для клиента Apache http):
Class<?> clazz = org.apache.http.client.HttpClient.class;
Package p = clazz.getPackage();
System.out.printf("%s%n Title: %s%n Version: %s%n",
clazz.getName(),
p.getImplementationVersion());