Существуют различные способы, но самый простой вариант - загрузить файл в локальный репозиторий, путь к файлу которого соответствует groupId, artifactId и версии вашей зависимости.
Предполагается, что ниже приведена зависимость, которую вы пытаетесь добавить к себе pom.xml
<dependency>
<groupId>your.company</groupId>
<artifactId>downloaded-file</artifactId>
<version>1.0.0</version>
</dependency>
, затем загрузите файл в /your/company/downloaded-file/downloaded-file-1.0.0.jar