Модель робота падает с пола после запуска симуляции

Question

Я импортировал модель в симуляции веб-роботов из URDF в ROS.Робот представляет собой трехколесный привод с 3 колесами.Я следовал стилю колеса, как в руководстве по стилю вебботов, и соответственно изменился.Моя проблема в том, что когда я запускаю симуляцию, колеса робота падают с пола и не могут двигаться.Просто шасси на полу, а колеса свисают.

Answer 1

Ваш робот, вероятно, слишком тяжел для физической конфигурации.

Вы можете исправить это, изменив значения полей узла WorldInfo (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo). Вот важные поля:

• ERP : вы, вероятно, хотите увеличить значение по умолчанию, которое отлично работает для небольших и легких объектов (попробуйте установить его на ~ 0,6)
• basicTimeStep : здесь вы можете уменьшить значение по умолчанию до 16 (или даже 8), это сделает симуляцию немного медленнее, потому что она вычисляет больше шагов, но гораздо более стабильно.
• contactProperties : вам, вероятно, нужнодобавить свойство контакта, определяющее свойства контакта между полом и колесами вашего робота (для увеличения трения и уменьшения губчатости контакта).

Вот пример свойств контакта:

ContactProperties {
  material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
  coulombFriction [
    8
  ]
  softCFM 1e-5
}