Мне нужен совет относительно того, как сгенерировать алгоритм планирования пути, который при наличии начальной позы (x, y, z) и ориентации (x, y, z, yaw) представляет собой серию промежуточных точек (необязательно) и конечная поза и ориентация, алгоритм генерирует оптимальный путь. Я исследовал возможные подходы, однако многие из различных подходов, похоже, реализуют неприятие объекта, что в данном случае не требуется. Алгоритм будет реализован на python и должен использоваться для управления движением робота с 6 степенями свободы. Первоначально я рассмотрел использование алгоритма Лагранжа для вычисления полиномиального уравнения, которое проходит через каждую из указанных точек, однако при использовании этого подхода допустимая погрешность кажется довольно высокой. У кого-нибудь есть предложения?