Как убрать резкое / нестабильное движение из анимации на временной шкале при использовании робота NAO в реальной жизни

Question

Я сделал некоторые временные анимации в хореографе. Все они прекрасно работают в симуляторе, но как только я использую робота из реальной жизни, анимация ускоряется или движется, как рывок, в определенных местах анимации, создавая нагрузку на двигатели.

Движение установлено в пассивный режим с 25 кадрами в секунду, я предполагаю, что это по умолчанию, потому что я не коснулся этого

Я пытался пропустить большее количество кадров между моментами, когда происходит «ускорение», но это не сработало ..

Answer 1

Возможно, "фоновые движения" запускаются одновременно с вашей анимацией. Перед воспроизведением анимации сначала отключите автономную жизнь (значок сердца в Choregraphe), а затем заставьте робота встать (значок солнца). В этот момент робот должен стоять и быть абсолютно неподвижным.

Если ваша анимация имеет проблемы в этом состоянии, то это может быть что-то еще, например, защита от столкновения, регулирующая движение на лету, или обнаружение падения. В любом случае, это означает, что на этом этапе вам придется исправить анимацию.