Многочисленные ошибки из сторонних библиотек из PCL при создании простого кода визуализации облака точек в Visual Studio 2019 - PullRequest
Новая
       34

Многочисленные ошибки из сторонних библиотек из PCL при создании простого кода визуализации облака точек в Visual Studio 2019

1 голос
/ 10 июля 2019

Я новичок в PCL (библиотека облака точек), и я пытался создать простой код визуализации облака точек, который я нашел на их веб-сайте в Visual Studio 2019. Когда я пытался его создать, он вызывает ошибки в заголовке файлы найдены в папке PCL.

Я скачал PCL 1.6 и в него включены сторонние заголовочные файлы. Я проверил, правильно ли я включил необходимые каталоги, необходимые для сборки кода, ничего не пропало. Я не уверен, как подойти к ошибкам, так как они вызваны заголовочными файлами, включенными в библиотеку PCL. Любая помощь будет принята с благодарностью.

P.S. Я прошу прощения за длинный код и сообщение об ошибке. Я впервые публикую здесь проблему.

Ниже приведен простой код визуализации облака точек, который я нашел на веб-сайте PCl: 

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int user_data;

void
viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("my_point_cloud.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
            //you can also do cool processing here
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}

Вот заголовочный файл из папки PCL, который вызывает ошибку: 

#ifndef EIGEN_VECTORBLOCK_H
#define EIGEN_VECTORBLOCK_H

namespace Eigen { 

namespace internal {
template<typename VectorType, int Size>
struct traits<VectorBlock<VectorType, Size> >
  : public traits<Block<VectorType,
                     traits<VectorType>::Flags & RowMajorBit ? 1 : Size,
                     traits<VectorType>::Flags & RowMajorBit ? Size : 1> >
{
};
}

template<typename VectorType, int Size> class VectorBlock
  : public Block<VectorType,
                     internal::traits<VectorType>::Flags & RowMajorBit ? 1 : Size,
                     internal::traits<VectorType>::Flags & RowMajorBit ? Size : 1>
{
    typedef Block<VectorType,
                     internal::traits<VectorType>::Flags & RowMajorBit ? 1 : Size,
                     internal::traits<VectorType>::Flags & RowMajorBit ? Size : 1> Base;
    enum {
      IsColVector = !(internal::traits<VectorType>::Flags & RowMajorBit)
    };
  public:
    EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE(VectorBlock)

    using Base::operator=;

    EIGEN_DEVICE_FUNC
    inline VectorBlock(VectorType& vector, Index start, Index size)
      : Base(vector,
             IsColVector ? start : 0, IsColVector ? 0 : start,
             IsColVector ? size  : 1, IsColVector ? 1 : size)
    {
      EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_ONLY(VectorBlock);
    }

    EIGEN_DEVICE_FUNC
    inline VectorBlock(VectorType& vector, Index start)
      : Base(vector, IsColVector ? start : 0, IsColVector ? 0 : start)
    {
      EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_ONLY(VectorBlock);
    }
};


} // end namespace Eigen

#endif // EIGEN_VECTORBLOCK_H

Ниже приведено сообщение об ошибке, которое я получаю, когда создаю код (я не включил несколько строк ошибок, поскольку в моем сообщении превышено количество символов): 

1>------ Build started: Project: PCL_trial, Configuration: Debug x64 ------
1>PCL_trial.cpp
1>Unknown compiler version - please run the configure tests and report the results
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C2039:  'type': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C2238:  unexpected token(s) preceding ';'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C2976:  'Eigen::Eigen::internal::traits': too few template arguments
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(18): message :  see declaration of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C2039:  'StorageKind': is not a member of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(18): message :  see declaration of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C3646:  'StorageKind': unknown override specifier
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C4430:  missing type specifier - int assumed. Note: C++ does not support default-int
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C2039:  'Index': is not a member of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(18): message :  see declaration of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C3646:  'Index': unknown override specifier
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(68,1): error C4430:  missing type specifier - int assumed. Note: C++ does not support default-int
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(75,1): error C2144:  syntax error: 'Eigen::Eigen::VectorBlock<VectorType,Size>' should be preceded by ';'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(74,5): error C7525:  inline variables require at least '/std:c++17'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(75,1): error C4430:  missing type specifier - int assumed. Note: C++ does not support default-int
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(86,1): error C2144:  syntax error: 'Eigen::Eigen::VectorBlock<VectorType,Size>' should be preceded by ';'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(85,5): error C7525:  inline variables require at least '/std:c++17'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(86,1): error C4430:  missing type specifier - int assumed. Note: C++ does not support default-int
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Transpose.h(76,5): error C2976:  'Eigen::Eigen::internal::traits': too few template arguments
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(18): message :  see declaration of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Transpose.h(95): message :  see reference to class template instantiation 'Eigen::Transpose<Derived>' being compiled
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Transpose.h(76,5): error C2039:  'Scalar': is not a member of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(18): message :  see declaration of 'Eigen::Eigen::internal::traits'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Transpose.h(76,1): error C3646:  'Scalar': unknown override specifier
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Transpose.h(76,1): error C4430:  missing type specifier - int assumed. Note: C++ does not support default-int
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Transpose.h(76,1): error C2039:  'NumTraits': is not a member of 'Eigen::Eigen'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\VectorBlock.h(14): message :  see declaration of 'Eigen::Eigen'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Transpose.h(76,1): error C2059:  syntax error: '<'
1>C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include\Eigen\src\Core\Diagonal.h(83,1): error C1003:  error count exceeds 100; stopping compilation
1>Done building project "PCL_trial.vcxproj" -- FAILED.
========== Build: 0 succeeded, 1 failed, 0 up-to-date, 0 skipped ==========

ОБНОВЛЕНИЕ: Я скачал PCL 1.9.1 и включил его каталог в свой проект. Я также скачал Boost 1.70.0, чтобы исправить ошибку с positioning.hpp. Моя проблема сейчас заключается в ошибке с low_level_io.h . Ниже приведена ошибка, которую я получаю при создании проекта: 

1>PCL_trial.cpp
1>The use of BOOST_*_ENDIAN and BOOST_BYTE_ORDER is deprecated. Please include <boost/predef/other/endian.h> and use BOOST_ENDIAN_*_BYTE instead
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(60,16): error C2039:  '_open': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(60,21): error C3861:  '_open': identifier not found
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(70,16): error C2039:  '_open': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(70,21): error C3861:  '_open': identifier not found
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(80,16): error C2039:  '_close': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(80,22): error C3861:  '_close': identifier not found
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(90,16): error C2039:  '_lseek': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(90,22): error C3861:  '_lseek': identifier not found
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(100,16): error C2039:  '_read': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(100,21): error C3861:  '_read': identifier not found
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(110,16): error C2039:  '_write': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(110,22): error C3861:  '_write': identifier not found
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(120,16): error C2039:  '_chsize': is not a member of '`global namespace''
1>C:\Program Files\PCL 1.9.1\include\pcl-1.9\pcl\io\low_level_io.h(120,23): error C3861:  '_chsize': identifier not found
1>Done building project "PCL_trial.vcxproj" -- FAILED.
========== Build: 0 succeeded, 1 failed, 0 up-to-date, 0 skipped ==========

Кто-нибудь знает, как это исправить? Любая помощь будет оценена.

1 Ответ

0 голосов
/ 12 июля 2019

Чтобы упростить процесс, я предлагаю вам загрузить exe-файл all-in-one и установить его, затем создать консольный проект c ++, добавить файлы include и lib вручную.

...