Объединение данных 3D Stereo_camera и 2D LiDAR

Question

У меня есть два отдельных точечных облака (type= sensor_msgs/PointCloud2) от двух разных датчиков: 3D стереокамера и 2D LiDAR ,Я хотел знать, как я могу объединить эти два облака точек, если стерео облако точек имеет трехмерное изображение с фиксированной длиной и 2D облако точек LiDAR с переменной длиной облака?

Если кто-то работал над этим, пожалуйста, помогите мне, ваша помощь будетвысоко ценитсяСпасибо

Answer 1

Я изучал это в своем исследовании.

Во-первых, вам нужно откалибровать 2 датчика, чтобы узнать их внешние характеристики.Есть несколько пакетов с открытым исходным кодом, с которыми я могу поиграть. Ниже

Второй - это слияние данных.Простой способ основан на калибровочном преобразовании и использует tf для отправки.Сложный способ заключается в развертывании конвейеров, таких как изображение глубины, для выравнивания LIDAR и оценки и объединения отклонений карты глубины.Вы можете сделать это, например, при помощи EKF-оценки easiler наземного ориентира, или вы можете следовать работе визуального LIDAR-инерционного синтеза CMU Zhangji для прямой 3D-функции для выравнивания LIDAR.На выбор: Урс

(1) http://wiki.ros.org/velo2cam_calibration

Гиндел С., Белтран Дж., Мартин Д. и Гарсия Ф.(2017).Автоматическая внешняя калибровка для установок автомобильного датчика Lidar-Stereo.IEEE Международная конференция по интеллектуальным транспортным системам (ITSC), 674–679.

Плюсы.Довольно точный и удобный в использовании пакет.Cons.Вы должны сделать жесткую обрезную доску.

(2) https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration

Калибровка LiDAR-камеры с использованием3D-3D Точечные соответствия, arXiv 2017

Плюсы.Ez, чтобы использовать, Ez, чтобы сделать оборудование.Минусы Май не так точен

Было несколько других, которые я перечислил.Если я помню