Есть ли способ хранения векторов различного размера в контексте как дискретных состояний

Question

Я работаю с походкой по компасу и пытаюсь сохранить описания некоторых примитивов движения / препятствий.Поскольку все функции в классе являются постоянными, я не могу добавить переменную в класс для хранения этой информации.Поэтому мне было интересно, есть ли способ, которым я мог бы сохранить это в контексте как дискретное состояние различного размера.

1) Возможно ли пойти по этому пути или есть лучший способ сделать это?

2) Если это допустимый маршрут, как мне создать дискретные переменные переменной длины.

Answer 1

В настоящее время нет механизма для векторов переменной длины.Вы можете обойти это, увеличив пространство своего состояния.У нас есть пример походки по компасу в c ++, хотя, если вы хотите увидеть гибридную систему, которая делает это, и в python, вы можете посмотреть на https://github.com/RussTedrake/underactuated/blob/master/src/spring_loaded_inverted_pendulum/plant.py