Предположим, есть две системы координат A и B.
Координата B жестко установлена на координате A с вращением $ R $ и трансляцией $ t $.
Когда мы вращаем координату A с движением 6 DOF $ (vx, vy vz, wx, wy, yz) ^ T_A $, связанный B также будет двигаться с $ (vx, vy vz, wx, wy, yz) ^ T_B $.
Я хочу знать эти два отношения векторов движения.