Как интерпретировать rvecs с помощью aruco - PullRequest
Новая
       21

Как интерпретировать rvecs с помощью aruco

0 голосов
/ 24 апреля 2018

Я прочитал некоторые из ваших статей, и они очень помогли мне понять все тонкости компьютерного зрения.

У меня есть вопрос о проблеме со зрением, и я хотел бы посоветоваться с вами, чтобы узнать, можете ли вы мне ответить. Я откалибровал свою камеру и, используя библиотеку aruco, пытаюсь определить их положение с помощью: 

    aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_250) ###
    parameters =  aruco.DetectorParameters_create()
    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, aruco_dict, parameters=parameters)
    if ids is not None:
        ids = self.__filteringWithOurList(ids, corners)
    localPositions = {}
    if ids is not None and len(ids.tolist()) > 0:
        rvec, tvec, object_points = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, self.camera_matrix, self.dist_coeffs)

Мой вопрос связан с этой последней строкой: tvec (вектор перевода), который я получил, и он дает мне хорошие результаты относительно положения X, Y, Z aruco относительно камеры, но с У меня нет ясного, что я получаю.

Что я хотел бы получить - это углы навигации (тангаж, крен и рыскание) относительно камеры, но что я там понимаю, я не понимаю. Я знаю, что это в радианах, поэтому я преобразовал это в градусы, но я все еще не могу интерпретировать это.

Какое вращение мне это дает? Как мне это интерпретировать?

Большое спасибо

...