Как получить матрицу вращения, используя значения крена, тангажа и рыскания?

Question

У меня есть внешние параметры, такие как это:

    <Ra_roll>0.213877</Ra_roll>
    <Ra_pitch>0.003699</Ra_pitch>
    <Ra_yaw>0.000555</Ra_yaw>

Я хочу получить матрицу вращения, но я не знаю, как рассчитать матрицу вращения из этих значений крена, шага и рыскания.

Моя последняя цель - сопоставить цвет в 2D-изображении с 3D-точками в мировой координате.Итак, вопросы:

1. Как получить матрицу вращения из значений крена, шага и рыскания?
2. Как получить коэффициент масштабирования между пикселями изображения и точками 3D?

Спасибо.