ORB использует основанный на шаблоне детектор углов, который называется FAST . В детекторе углов FAST изучается дерево решений для определения порядка пикселей в круговом шаблоне. Использование дерева решений для определения точки в качестве угла ускоряет время обработки. Это самая важная часть фактора скорости.
SIFT использует DoG-пирамиду и гессенскую матрицу. Работа с DoG отнимает много времени. Однако SURF использует блочные фильтры для матрицы Гессиана. Это быстрее, чем Разница Гаусса, но не так быстро, как ORB (который использует детектор угла FAST). Эти два метода (SIFT и SURF) основаны на частичном дифференцировании в гауссовых масштабных пространствах. Следовательно, метод обнаружения признаков ORB более эффективен в вычислительном отношении, чем метод SIFT и SURF.