Полагаю, вы говорите об IMU, встроенном в Velodyne 32E ( да, внутри есть один! ). Поэтому я не думаю, что доступ к модулю GPS повлияет на это (конечно, вы можете использовать данные IMU и данные GPS вместе, но это уже другая история).
Тогда извините, но, нет , вы не можете использовать HDLGrabber из PCL для чтения IMU HDL-32E.
Он также в настоящее время не реализован в ROS.
Может быть, взгляните на Veloview , программное обеспечение с открытым исходным кодом, разработанное Kitware для Velodyne. На этой строке на vtkVelodyneHDLPositionReader.cxx вы можете видеть, что гироскопическая информация извлекается из пакета данных. Также есть упоминание об ускорении данных.
Вы также можете получить доступ к этим данным, используя Veloview напрямую (протестировано с использованием скомпилированного пакета и файла образца из Velodyne ): откройте файл .pcap, выберите «HDL-32», когда «Датчик» Откроется окно «Конфигурация», затем откройте электронную таблицу с помощью «Инструменты»> «Электронная таблица», затем установите для параметра «Показ» значение «Позиция».
Disclamer: я прохожу стажировку в Kitware
Остерегайтесь, хотя эти данные являются «необработанными», и вам может потребоваться некоторая обработка перед использованием, как если бы они поступали из любого коммерческого IMU. Если это окажется затруднительным, вам следует подумать о том, чтобы инвестировать в потребительский класс (10 долларов США) или отраслевой класс IMU (1000 долларов США).
