Получение положения пикселя от относительного положения камеры

Question

Я ищу способ найти (x, y) пиксельное положение точки на изображении, снятом камерой. Я знаю физическое положение объекта (расстояние - ширина, высота и глубина), разрешение изображения и, вероятно, фокусное расстояние (возможно, я мог бы также получить некоторые другие параметры камеры - но я хочу как можно меньше информации).

В случае, если мне непонятно, я хочу, чтобы формула / алгоритм / процедура отображалась из (ширина, высота, глубина) в (x_pixel_position_in_image, y_pixe_position_in_image) - для соединения физических координат с пиксельными.

Большое спасибо.

Answer 1

Если вы проверите диаграмму, приведенную ниже, перспективная проекция точки 3d с камерой зависит от двух основных источников информации.

Диаграмма

Параметры камеры (встроенные функции) и положение камеры в фиксированной мировой координате (внешние характеристики). Поскольку вы хотите проецировать точки в системе координат камеры, вы можете предположить, что мировая координата совпадает с камерой. Следовательно, внешняя матрица [R | t] может быть выражена как

R = глаз (3); и t = [0; 0; 0].

Поэтому все, что вам нужно знать, - это параметры камеры (фокусное расстояние и расположение оптического центра). Вы можете прочитать больше об этом здесь .