У меня есть полностью откалиброванная камера, смотрящая прямо на мировое происхождение.
Я пытаюсь найти фрагмент алгоритма, который не имеет никакого смысла для меня.
Цель состоит в том, чтобы найти углы плоскости изображения в мировой системе координат.
Предположим, у меня есть левый верхний угол плоскости изображения, с.
Я получаю его координаты пространства камеры, умножая влево на инверсию калибровочной матрицы, обозначив ее х.
Затем алгоритм работает следующим образом:
Находит t, где t - третий столбец (K ^ -1 * P), где K - калибровочная матрица, а P - матрица проекции. Если я правильно понимаю, это дает мне мировой центр в пространстве камеры.
Тогда эту часть я не понимаю.
Мировое пространство Положение искомой точки определяется как:
|| т || * x / || x ||
Нет никакого интуитивного смысла умножать нормализованный вектор, исходящий из центра камеры, на расстояние камеры от начала координат.
Может ли кто-нибудь предоставить какую-либо помощь или идеи?
Спасибо!