Я работаю над проблемой сегментации объектов в пространстве AR, и мы используем ARKit2 для части AR. ARKit обладает возможностью сканирования и обнаружения объектов, которая обнаруживает интересные точки (особенности) и использует их для обнаружения.
Я думал о кластеризации этих извлеченных объектов и сегментировании объекта с использованием слабо контролируемого подхода. ARKit предоставляет доступ к этим точкам через ARWorldMap.rawFeaturePoints.points, но это только пространственные объекты (массив Swift векторов float3 - каждый трехмерный вектор представляет собой представление одной характерной точки в пространстве 3D AR).
Очевидно, что ARKit генерирует плотные объекты, основанные на краях, углах, текстуре и других вещах, чтобы получить эти точки, но он предоставляет только трехмерные координаты точек вместо реальных объектов. Есть ли способ получить эти "настоящие" функции?