Как получить изображения со скоростью 60 кадров в секунду и данные imu на частоте 500 Гц одновременно с камерой zedmini?

Question

Мы знаем, что IMU частота дискретизации намного выше, чем изображение, снятое с датчика (FPS), поэтому я могу получать изображения с 60FPS и данными IMU в 500hz одновременно?

Есть ли простой способ? Или, может быть, мне нужно использовать две темы для достижения моей цели?

Answer 1

На самом деле, у вас есть два варианта.

1. Индикация привязки от датчика к модулю IMU

Звучит нереально, но некоторые продвинутые IMU с, такие как (здесь нет рекламы) InvenSense позволяет привязывать показания из IMU к событию датчика ( * 1015 считывания *). Чтобы ознакомиться с этой концепцией, пожалуйста, внимательно посмотрите на регистр FSYNC. Вы можете сослаться на самый продвинутый чип: MPU9250.

Цитата от invensense.com :

Вход FSYNC (Frame Sync) позволяет добиться точной синхронизации с помощью Video Frame Sync на уровне хоста для считывания данных кадра.

2. Сохранить последнее прочитанное значение данных

Тот, который вы упомянули. Иметь отдельный поток продюсер , который считывает данные с IMU с необходимой скоростью и помещает их в хранилище; и еще один ( потребитель ), который считывает данные из локального хранилища.