Проект эллипсоида с 7-камерной камерой - PullRequest
Новая
       7

Проект эллипсоида с 7-камерной камерой

0 голосов
/ 06 июля 2018

У меня есть функция, которая проецирует точку, используя модель камеры с 7 параметрами: 

Vec2 project(const Rot3& R, // camera orientation
             const Vec3& T, // camera pos
             double f_px,   // focal length
             const Vec3& X) // point in world;
{
    const Vec3 P = R * (X-T);               // Subtract camera position and apply rotation
    const Vec2 p = P.hnormalized() * f_px;  // Normalize and apply focal length
    return p;
}
  • Rot3 - это удобное представление вращения. Предположим, что это Матрица 3х3.
  • Vec3 :: hnormalized () возвращает Vec2 (x / z, y / z)

Теперь я хочу расширить функцию, чтобы получить оценку неопределенности проецируемой точки (ковариационная матрица 3x3 - эллипсоид в мировых координатах) и вернуть ковариационную матрицу 2x2 (эллипс в пиксельных координатах).

Я думаю, что здесь применима ссылка на Геометрию множественного обзора в компьютерном зрении здесь , но я не могу понять ее математику.

...