Я читаю статью, в которой представлены дополнительные фильтры на основе кватернионов, но я не совсем понимаю, как и почему они представляют отношение объекта с одним кватернионом, обозначенным в статье буквой "q". Я думал, что единичный кватернион представляет вращение как матрицу вращения. Например, чтобы повернуть вектор v ... v_f = q (v_0) q ^ -1
В статье говорится: «Если устройство имеет отношение q в момент времени t, отношение на последующем временном шаге t + dt обозначается как q ′»
Как объект может иметь отношение q?