Что я должен использовать для создания реальной карты здания (карта этажа)?
Должна ли карта быть динамичной? Если нет, вы можете просто нарисовать карту этажа и отобразить на экране изображение с вашим положением вверху.
Есть ли более простой способ? Что я должен использовать вместо этого?
Следуя вашему описанию, я думаю, что лучшим решением будет использование магнитной локализации.
По сути, вы должны прочитать магнитное поле Земли с помощью соответствующего датчика и перемещаться по месту с указанными данными.
Существуют сторонние службы, предоставляющие такие вычисления, например, IndoorAtlas . Вы можете использовать их Android SDK и настроить навигационную систему, загрузив карту здания и запустив первоначальное отображение магнитных показаний на свой телефон.