В настоящее время у меня есть основная кодовая база, которая основана на библиотеке оптимизации Ceres и Eigen.Мне сказали, что мне нужно сделать его достаточно быстрым, чтобы работать в режиме реального времени, где он сейчас работает на частоте 1 Гц, и я был нанят для этой цели. Он использует функции автоматической передачи Ceres.
Я былРассматривая сырой порт CUDA, но я также планирую потратить ресурсы и месяцы работы на перенос этого кода в Pytorch, чтобы воспользоваться преимуществами его операций с графическим процессором Tensor и, возможно, его собственными функциями автоградации.
Мне любопытнознать, получу ли я какие-либо преимущества для этого.Если это окажется неудачей, это может стоить мне много в моей компании