ROS - это новый горячий навигационный инструментарий для робототехники. У него есть группа профессионального развития и очень активное сообщество. Документация в порядке, но это лучшее, что я видел для роботизированных операционных систем.
Есть много студенческих проектных команд, которые используют его.
Проверьте это на www.ros.org
Я буду более конкретно рассказывать о том, почему ROS является великолепным ...
Встроенный визуализатор / симулятор рвиз
- У него есть функция записи, которая будет записывать все сообщения, переданные из узлов, это позволяет вам хранить большое количество необработанных данных, хранить их в «сумке ros», а затем воспроизводить их позже, когда вам нужно проверить свой AI, но хочу сидеть в твоей кровати.
Встроенные возможности навигации,
- все, что вам нужно сделать, это написать издателям данных для ваших датчиков.
- У него есть стандартные сообщения, которые нужно заполнить, чтобы в стеке было достаточно информации.
Есть расширенный фильтр Калмана, который довольно хорош, потому что я не хотел его писать. В настоящее время реализую его, я дам вам знать, как это получается.
Он также имеет встроенные уровни сообщений, и я имею в виду, что вы можете изменить степень серьезности печатаемых сообщений во время выполнения, что довольно удобно для отладки.
Есть узел мониторинга роботов, на котором вы можете публиковать состояние ваших датчиков, и он объединяет всю эту информацию в графический интерфейс для вашего удобства просмотра.
Некоторые базовые драйверы уже написаны. Например, больные лидары поддерживаются прямо из коробки.
Существует также встроенная функция преобразования, которая поможет вам переместить все в правильную систему координат.
ROS был создан для работы на нескольких компьютерах, но может работать только на одном.
Передача данных осуществляется через порты TCP.
Надеюсь, это более полезно.