iOS Swift ARKit Визуализируйте необработанные характерные точки из точек ARWorldMap RawFeaturePoints

Question

У ARWorldMap есть rawFeaturePoints, который представляет собой облако точек типа ARPointCloud

Кто-нибудь знает, как можно визуализировать это облако точек, как в следующем видео;

https://m.youtube.com/watch?v=Pb4uv4FSWKI

Как этого достичь?

Answer 1

Как вы правильно сказали, этого можно достичь с помощью свойства экземпляра rawFeaturePoints, представляющего заметные функции, обнаруженные на изображении с камеры.

var rawFeaturePoints: ARPointCloud? { get }

ИЛИ

sceneView.session.currentFrame?.rawFeaturePoints

Вот выдержка из CODE , написанная Джошем Роббинсом на GitHub.

func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, updateAtTime time: TimeInterval) {
    guard let currentFrame = self.augmentedRealitySession.currentFrame,
    let featurePointsArray = currentFrame.rawFeaturePoints?.points else { return } 
    visualizeFeaturePointsIn(featurePointsArray)   
}

func visualizeFeaturePointsIn(_ featurePointsArray: [vector_float3]) {     
    self.augmentedRealityView.scene.rootNode.enumerateChildNodes { (featurePoint, _) in           
        featurePoint.geometry = nil
        featurePoint.removeFromParentNode()
    }    
    DispatchQueue.main.async {
        self.rawFeaturesLabel.text = self.Feature_Label_Prefix + String(featurePointsArray.count)
    }  
    featurePointsArray.forEach { (pointLocation) in
        let clone = sphereNode.clone()
        clone.position = SCNVector3(pointLocation.x, pointLocation.y, pointLocation.z)
        self.augmentedRealityView.scene.rootNode.addChildNode(clone)
    }
}