Как создать пакетную программу обслуживания по запросу с использованием ROS2?

Question

Конфигурация системы: ОС - Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver) ROS - Надежный язык ROS2 - Python

Проблема - у меня есть программа, которая должна запускаться и возвращать значения только при отправке запроса программе.Как я могу создать такой пакет, используя ROS2 py

Я попытался изменить demo_node_cpp, но это не сработало так, как задумано.

Answer 1

Вместо использования метода типа «публикация-подписка» вы можете использовать концепцию «сервис-клиент» в ROS, если вам необходимо выполнить код по запросу.

Хотя узлы издателя / подписчика очень гибкие, они обычно используются при работе с потоками данных.Сервисный узел решит вашу проблему, и довольно просто написать сервисный / клиентский узел, используя rospy.Вы можете начать с этого урока .В руководстве приведен пример написания сервисных и клиентских узлов на Python.