Я успешно реализовал команду MoveJoint в ROSpy с использованием FollowJointTrajectoryGoal, однако теперь я знаю, как сделать линейную траекторию конечного эффектора в базовой системе координат (MoveL). Я надеюсь, что мне не нужно использовать интерфейс tf для перевода линейной траектории в объединенную траекторию, потому что я никогда раньше не использовал tf, и это звучит как большое изменение в моем коде MoveJ. Какой самый простой способ?