У меня есть вопрос моделирования относительно параметров позы SDF Z в Беседке - PullRequest
Новая
       69

У меня есть вопрос моделирования относительно параметров позы SDF Z в Беседке

0 голосов
/ 23 сентября 2019

После тестирования и оценки неподходящих роботов на основе ROS urdf я делаю манекен для двуногого робота, чтобы проверить различные соединения в формате SDF.У меня есть манекен, ноги, бедра, верхняя часть туловища, ступни, плечи и первая рука, прикрепленная к плечам, что приемлемо для симуляции беседки.Два параметра «позы» в верхней части ссылок моего робота часто используют аналогичные параметры.Но размещение частей робота на месте робота - точная наука, которую я не получаю.Новое правое плечо выглядит на месте, но только играя с координатами правой ноги.Я просто использовал аналогичные параметры правой ноги urdf (из моего тестирования ROS Rviz) в качестве исходной ссылки.Я понимаю, что две строки позы SDF параметров кода по отдельности представляют x, y, z, рыскание, тангаж и крен, но, поскольку они являются схожими значениями, как узнать, какое значение придавать внутренним и внешним параметрам позы «z» приначало ссылок?Пример вопроса: аддитивные параметры "z"?Отражает ли одна поза SDF середину z и т. Д.? 1001 *

Например: 

<link name="arm_shoulder_pan">
  <pose>0 0 1.1 0 0 0</pose>
  <inertial>
    <pose>0.045455 0 0 0 0 0</pose>
    <inertia>
      <ixx>0.011</ixx>
      <ixy>0</ixy>
      <ixz>0</ixz>
      <iyy>0.0225</iyy>
      <iyz>0</iyz>
      <izz>0.0135</izz>

Спасибо за любую помощь заранее.Добро пожаловать на ссылку, указывающую на код и изображение SDE в виде беседки.

...