Я работаю с move_base из стека навигации. Тем не менее, я получаю предупреждение о том, что
"local_costmap: preHydro параметр" static_map "не используется, так как" plugins "предоставлены"
С точки зрения определения карты затрат здесь приведены общие и локальные файлы конфигурации. Я использовал:
footprint: [ [-0.15,-0.15], [0.15,-0.15], [0.15,0.15], [-0.15,0.15] ]
transform_tolerance: 0.5
map_type: costmap
obstacle_layer:
enabled: true
obstacle_range: 3.0
raytrace_range: 3.5
inflation_radius: 0.2
track_unknown_space: false
combination_method: 1
observation_sources: laser_scan_sensor
laser_scan_sensor: {sensor_frame: scanmatcher_frame, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: false}
inflation_layer:
enabled: true
cost_scaling_factor: 1.0
inflation_radius: 0.2
obstacle_layer:
enabled: true
obstacle_range: 5.0
raytrace_range: 1.0
observation_sources: "/scan"
observation_persistence: 0.0
inf_is_valid: false
scan:
data_type: LaserScan
topic: scan
local_costmap:
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 0.5
publish_frequency: 0.25
static_map: false
rolling_window: true
width: 50
height: 50
width: 8
height: 8
origin_x: -4
origin_y: -4
resolution: 0.1
transform_tolerance: 0.5
plugins:
- {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}
- {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
Теперь я проследил страницу руководства по навигации, которая точно решает эту проблему, но безуспешно. Интересно, что моя глобальная карта затрат выдает то же самое предупреждение при правильном получении карты с сообщением «Получена карта 250x250 при 0,1 м / пиксель». Мой глобальный файл yaml выглядит так:
global_costmap:
global_frame: map
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 0.5
publish_frequency: 0.25
always_send_full_costmap: true
width: 250
height: 250
origin_x: -125
origin_y: -125
resolution: 0.1
static_map: true
plugins:
- {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}