Я был очень смущен использованием функции calculateInverseKinematics() в среде pybullet. У меня есть два простых вопроса:
1) Как мы можем вычислить совместные диапазоны, чтобы извлечь выгоду из функции нулевого пространства?
На самом деле, я рассмотрел код обратной кинематики в ссылке: https://github.com/bulletphysics/bullet3/blob/master/examples/pybullet/examples/inverse_kinematics_husky_kuka.py
Кажется, что диапазон вычисляется с учетом разности верхнего и нижнего пределов. В этом случае, я думаю, что-то не так с jr [0] и jr [3].
2)
a) Для чего используется «коэффициент демпфирования сустава»?
б) Влияет ли это на точность IK?
в) Как мы можем определить его значения?
Я провел некоторое исследование по этому поводу в руководстве по Pybullet. ;Однако я не мог найти что-то полезное. Если кто-то может объяснить их, я буду признателен.