У меня RPLIDAR A1M8 модель лидар. Этот лидар связывает хост-систему посредством связи UART. Он имеет 2000 образцов в секунду. Каждые 5 байтов представляют точку. И эти 5 байтов расположены в младшем порядке.
Первые два бита первого байта связаны с информацией о начале нового сканирования 360. А остальные 6 битов относятся к качеству сигнала.
Второй и третий байт пакета ответа на данные, поступающего из RPLidar, представляет угол объекта. И последние два байта пакета ответа на данные представляют расстояние между RPLidar и объектом.
Я пытаюсь проанализировать 5 байтов для создания простого робота, который может избежать препятствий в наборе обнаружения stm32f4. Непрерывная 5-байтовая информация поступает от RPLidar. Как я могу сгруппировать и обработать эти 5 байтов? Не могли бы вы поделиться мне любым эффективным методом или предложением?
Спасибо, введите описание изображения здесь